Motivation – OPC UA ist ein offener, plattformunabhängiger Standard für die industrielle Kommunikation, der sich durch seine modellierungsfähige Struktur besonders für die Beschreibung von Industrierobotern eignet. Die entsprechende Robotics Companion Specification (CS) ist derzeit jedoch nur in Ansätzen entwickelt. URDF ist ein XML-basiertes Format zur Modellierung von Robotern im Robot Operating System (ROS) und enthält umfassende Informationen zur Struktur und Kinematik. Da beide Formate auf XML basieren, erscheint ein strukturiertes Mapping zwischen URDF und OPC UA sinnvoll, um bestehende Modelle in standardisierte OPC UA-Strukturen zu überführen.

Zielsetzung – Ziel der Arbeit ist die Analyse und Gegenüberstellung der Modellierungskonzepte von URDF und OPC UA sowie die Entwicklung eines Mappings zwischen beiden Formaten. Darauf aufbauend wird die OPC UA Robotics CS um relevante URDF-Strukturen erweitert. Die Umsetzung und Validierung erfolgt anhand eines prototypischen Demonstrators im Forschungslabor.