Um im internationalen Wettbewerb bei der Entwicklung humanoider Roboter bestehen zu können, ist der Einsatz kostengünstiger Komponenten in der Aktorik von zentraler Bedeutung. Günstigere Bauteile gehen jedoch häufig mit qualitativen Einschränkungen einher. Eine dieser Herausforderungen ist das in den Robotergelenken auftretende Getriebespiel, das die Regelung der Antriebe erheblich erschwert. Insbesondere Instabilitäten im Regelverhalten und potenzielle mechanische Schäden am Getriebe gilt es zu vermeiden.